Diseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de Quanser
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2023-06-07
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Marín Bohórquez, Carlos Alfredo; Gutiérrez Molano, Yeison Esteven (2023). Diseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de Quanser. https://hdl.handle.net/11349/40596
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Resumen
This work presents a comprehensive approach applied to the QBall 2 quadcopter, covering model formulation, model linearization, multivariable controllers design (PD multiloops, state-space tracking system and MPC), and ROS (Robot Operating System) simulation. The simulation in ROS is used as a virtual environment to test and validate the behavior of the QBall 2 quadcopter, a simulation is configured that includes the three-dimensional model of the quadcopter, the interaction with the simulated environment and the evaluation of the performance of the controllers through the MATLAB software. This allows for efficient adjustments and improvements before taking the quadcopter out into the real world.
Descripción
Este trabajo presenta un enfoque integral aplicado al cuadricóptero QBall 2, que abarca la formulación del modelo, la linealización del mismo, el diseño de controladores multivariables (multilazos PD, sistema de seguimiento del espacio de estados y MPC) y la simulación en ROS (Robot Operating System). La simulación en ROS se utiliza como entorno virtual para probar y validar el comportamiento del cuadricóptero QBall 2, se configura una simulación que incluye el modelo tridimensional del cuadricóptero, la interacción con el entorno simulado y la evaluación del rendimiento de los controladores a través del software MATLAB. Esto permite realizar ajustes y mejoras eficaces antes de llevar el cuadricóptero al mundo real.