Diseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de Quanser

Marín Bohórquez, Carlos Alfredo; Gutiérrez Molano, Yeison Esteven

Diseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de Quanser

dc.contributor.advisor	Ovalle Martínez, Diana Marcela
dc.contributor.author	Marín Bohórquez, Carlos Alfredo
dc.contributor.author	Gutiérrez Molano, Yeison Esteven
dc.contributor.orcid	Ovalle Martínez, Diana Marcela [0000-0002-3650-4273]
dc.date.accessioned	2024-09-10T21:40:41Z
dc.date.available	2024-09-10T21:40:41Z
dc.date.created	2023-06-07
dc.description	Este trabajo presenta un enfoque integral aplicado al cuadricóptero QBall 2, que abarca la formulación del modelo, la linealización del mismo, el diseño de controladores multivariables (multilazos PD, sistema de seguimiento del espacio de estados y MPC) y la simulación en ROS (Robot Operating System). La simulación en ROS se utiliza como entorno virtual para probar y validar el comportamiento del cuadricóptero QBall 2, se configura una simulación que incluye el modelo tridimensional del cuadricóptero, la interacción con el entorno simulado y la evaluación del rendimiento de los controladores a través del software MATLAB. Esto permite realizar ajustes y mejoras eficaces antes de llevar el cuadricóptero al mundo real.	spa
dc.description.abstract	This work presents a comprehensive approach applied to the QBall 2 quadcopter, covering model formulation, model linearization, multivariable controllers design (PD multiloops, state-space tracking system and MPC), and ROS (Robot Operating System) simulation. The simulation in ROS is used as a virtual environment to test and validate the behavior of the QBall 2 quadcopter, a simulation is configured that includes the three-dimensional model of the quadcopter, the interaction with the simulated environment and the evaluation of the performance of the controllers through the MATLAB software. This allows for efficient adjustments and improvements before taking the quadcopter out into the real world.	spa
dc.format.mimetype	pdf	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11349/40596
dc.language.iso	spa
dc.rights	CC0 1.0 Universal	*
dc.rights.acceso	Abierto (Texto Completo)	spa
dc.rights.accessrights	OpenAccess	spa
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/	*
dc.subject	Qball2	spa
dc.subject	ROS	spa
dc.subject	Matlab	spa
dc.subject	Trayectorias	spa
dc.subject.keyword	Qball2	spa
dc.subject.keyword	ROS	spa
dc.subject.keyword	Matlab	spa
dc.subject.keyword	Trajectories	spa
dc.subject.lemb	Ingeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicas
dc.subject.lemb	Sistemas de comunicación inalámbrica
dc.subject.lemb	Controladores programables
dc.subject.lemb	Cuadricópteros -- Investigaciones
dc.title	Diseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de Quanser
dc.title.titleenglish	Design and simulation of controllers for trajectory tracking on a three-dimensional model of the Quanser Qball2 quadcopter
dc.type	bachelorThesis	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f	spa
dc.type.degree	Monografía	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis