Diseño, implementacion y evaluacion de un control activo de rechazo de perturbaciones para el sistema QUANSER QUBE - Servo 3, en su configuracion de pendulo de furuta

Torres Corredor, Erick Johann

Diseño, implementacion y evaluacion de un control activo de rechazo de perturbaciones para el sistema QUANSER QUBE - Servo 3, en su configuracion de pendulo de furuta

dc.contributor.advisor	Ovalle Martinez, Diana Marcela
dc.contributor.author	Torres Corredor, Erick Johann
dc.contributor.orcid	Ovalle Martinez, Diana Marcela [0000-0002-3650-4273]
dc.date.accessioned	2025-12-01T21:12:11Z
dc.date.available	2025-12-01T21:12:11Z
dc.date.created	2025-11-07
dc.description	El trabajo de grado presenta la teoria para aplicar el control activo de rechazo de perturbaciones (ADRC), se expone la teoria de los observador de estado extendido, observadores integrales proporcionales generalizados, ley de control. Se exponen ejemplos con simulaciones para sistemas lineales y no lineales. Toda la teoria es aplica al ADRC para el sistema QUBE Servo 3 en configuracion pendulo de furuta de empresa QUANSER, se presentan resultados de simulaciones y de la implementacion. Ademas se explica el concepto de sistema diferencial y salida plana, fundamental para aplicar el ADRC. Dado que se requiere el modelo matematico en el trabajo se explica con detalle la obtencion de dicho modelo desde cero.
dc.description.abstract	This thesis presents the theory for applying Active Disturbance Rejection Control (ADRC). It covers the theory of extended state observers, generalized proportional-integral observers, and the control law. Examples with simulations for linear and nonlinear systems are presented. All the theory is applied to ADRC for the QUBE Servo 3 system in a future pendulum configuration from QUANSER. Simulation and implementation results are presented. Furthermore, the concept of a differential system and flat output, fundamental to applying ADRC, is explained. Since the mathematical model is required, the thesis explains in detail how to obtain this model from scratch.
dc.format.mimetype	pdf
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11349/100013
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas
dc.rights.acceso	Abierto (Texto Completo)
dc.rights.accessrights	OpenAccess
dc.subject	ADRC, QUBE Servo 3, Observador ESO, GPI, Salida Plana, Pendulo de Furuta.
dc.subject.keyword	ADRC
dc.subject.keyword	QUBE Servo 3
dc.subject.keyword	Observador ESO
dc.subject.keyword	GPI
dc.subject.keyword	Pendulo de Furuta
dc.subject.lemb	Ingeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicas
dc.title	Diseño, implementacion y evaluacion de un control activo de rechazo de perturbaciones para el sistema QUANSER QUBE - Servo 3, en su configuracion de pendulo de furuta
dc.title.titleenglish	Design, implementation and evaluation of an active disturbance rejection control for the QUANSER QUBE - Servo 3 system, in its furuta Pendulum Configuration
dc.type	bachelorThesis
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.degree	Monografía
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis

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