Diseño, implementacion y evaluacion de un control activo de rechazo de perturbaciones para el sistema QUANSER QUBE - Servo 3, en su configuracion de pendulo de furuta
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Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas
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Resumen
This thesis presents the theory for applying Active Disturbance Rejection Control (ADRC). It covers the theory of extended state observers, generalized proportional-integral observers, and the control law. Examples with simulations for linear and nonlinear systems are presented. All the theory is applied to ADRC for the QUBE Servo 3 system in a future pendulum configuration from QUANSER. Simulation and implementation results are presented. Furthermore, the concept of a differential system and flat output, fundamental to applying ADRC, is explained. Since the mathematical model is required, the thesis explains in detail how to obtain this model from scratch.
Descripción
El trabajo de grado presenta la teoria para aplicar el control activo de rechazo de perturbaciones (ADRC), se expone la teoria de los observador de estado extendido, observadores integrales proporcionales generalizados, ley de control. Se exponen ejemplos con simulaciones para sistemas lineales y no lineales. Toda la teoria es aplica al ADRC para el sistema QUBE Servo 3 en configuracion pendulo de furuta de empresa QUANSER, se presentan resultados de simulaciones y de la implementacion. Ademas se explica el concepto de sistema diferencial y salida plana, fundamental para aplicar el ADRC. Dado que se requiere el modelo matematico en el trabajo se explica con detalle la obtencion de dicho modelo desde cero.
Palabras clave
ADRC, QUBE Servo 3, Observador ESO, GPI, Salida Plana, Pendulo de Furuta.