Diseño e Implementación de un Control Òptimo LQR con la Tarjeta Raspberry Pi
| dc.contributor.advisor | Giraldo Ramos, Frank Nixon | spa |
| dc.contributor.author | Poveda Galvis, Leidy Tatiana | spa |
| dc.contributor.author | Martinez Velasco, José David | spa |
| dc.date.accessioned | 2016-08-24T20:28:12Z | |
| dc.date.available | 2016-08-24T20:28:12Z | |
| dc.date.created | 2016-03-26 | spa |
| dc.description | En este documento se describen las implicaciones prácticas y teóricas que supone la investigación correspondiente al diseño e implementación de un control óptimo LQR (Lineal Quadratic Regulator) en la tarjeta Raspberry Pi, esta técnica de control se aplica a una plataforma Stewart, identificada previamente. La planta a la cual se le implementaron las técnicas de control concernientes a este proyecto (LQR y PID -Proporcional, Integral, derivativo-) es un sistema bola y plato montado sobre una plataforma Stewart, cuyo diseño mecánico y ensamble fue llevado a cabo por los autores. Este dispositivo se encuentra clasificado entre los robots parale- los debido a que cuenta con seis brazos ubicados en diferentes puntos de la plataforma, estos tienen la función de soportarla y proporcionarle movilidad. Cada extremidad es- tá unida a un actuador (servomotor en este caso) dispuesto allí con el fin de proveer los seis grados de libertad que la caracterizan y así variar su inclinación y rotación. | spa |
| dc.description.abstract | In this work we will describe the practices and theoretical implications about the cor- responding investigation for optimal control LQR design and implementation ( lineal quadratic regulator) in the raspberry pi card, this technique of control for a Stewart platform, it was previously simulated and identified. The plant which was imple- mented control techniques according to this project ( LQR and PID- proportional, in- tegral and derivate controller) it is a ball and plant system put in a stewart platform, which mecanic and assembly design was made by the authors. This device is consid- ered among the parallel robots because it has six arms located at different points of the platform, these have the function to support and give mobility . Each terminal is connected to an actuator (servomotor in this case) provided there in order to provide six degrees of freedom which characterize it and vary its inclination and rotation. | spa |
| dc.format.mimetype | spa | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11349/3372 | |
| dc.language.iso | spa | spa |
| dc.rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional | * |
| dc.rights.acceso | Abierto (Texto Completo) | spa |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | spa |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
| dc.subject | Estrategias de Control | spa |
| dc.subject | Bola y plato | spa |
| dc.subject | plataforma Stewart | spa |
| dc.subject | LQR | spa |
| dc.subject.keyword | Control Strategies | spa |
| dc.subject.keyword | Ball and plate | spa |
| dc.subject.keyword | Stewart platform | spa |
| dc.subject.keyword | LQR | spa |
| dc.title | Diseño e Implementación de un Control Òptimo LQR con la Tarjeta Raspberry Pi | spa |
| dc.title.titleenglish | Design and Implementation a Optimal Control LQR on Raspberry Pi target | spa |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | spa |
| dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |
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