Diseño e Implementación de un Control Òptimo LQR con la Tarjeta Raspberry Pi

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Resumen

In this work we will describe the practices and theoretical implications about the cor- responding investigation for optimal control LQR design and implementation ( lineal quadratic regulator) in the raspberry pi card, this technique of control for a Stewart platform, it was previously simulated and identified. The plant which was imple- mented control techniques according to this project ( LQR and PID- proportional, in- tegral and derivate controller) it is a ball and plant system put in a stewart platform, which mecanic and assembly design was made by the authors. This device is consid- ered among the parallel robots because it has six arms located at different points of the platform, these have the function to support and give mobility . Each terminal is connected to an actuator (servomotor in this case) provided there in order to provide six degrees of freedom which characterize it and vary its inclination and rotation.

Descripción

En este documento se describen las implicaciones prácticas y teóricas que supone la investigación correspondiente al diseño e implementación de un control óptimo LQR (Lineal Quadratic Regulator) en la tarjeta Raspberry Pi, esta técnica de control se aplica a una plataforma Stewart, identificada previamente. La planta a la cual se le implementaron las técnicas de control concernientes a este proyecto (LQR y PID -Proporcional, Integral, derivativo-) es un sistema bola y plato montado sobre una plataforma Stewart, cuyo diseño mecánico y ensamble fue llevado a cabo por los autores. Este dispositivo se encuentra clasificado entre los robots parale- los debido a que cuenta con seis brazos ubicados en diferentes puntos de la plataforma, estos tienen la función de soportarla y proporcionarle movilidad. Cada extremidad es- tá unida a un actuador (servomotor en este caso) dispuesto allí con el fin de proveer los seis grados de libertad que la caracterizan y así variar su inclinación y rotación.

Palabras clave

Estrategias de Control, Bola y plato, plataforma Stewart, LQR

Citación