Esquema para el control de una mano robótica antropomorfa
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2017-09-13
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Descripción
Este artículo presenta el proceso de implementación de una estrategia para el control del agarre de una mano robótica antropomorfa, con el fin de que esta pueda realizar el agarre estable de una lata de gaseosa, evitando que esta se dañe o se deslice de la mano. La detección del deslizamiento se hace a través de sensores de fuerza ubicados en la mano robótica, se implementa un circuito para las variaciones de fuerza en el sensor, a fin de que sean apreciadas como una señal de tensión. El esquema de control debe reaccionar ante el deslizamiento de la lata de gaseosa y actuar rápidamente para evitarlo. También es necesario ajustar la fuerza que ejercen los dedos, para que durante el agarre esta no sea excesiva que pueda dañar el objeto, ni muy poca para que este se caiga. Se inicia con un análisis del diseño y control que tiene la mano, seguido de esto se realizan las mejoras requeridas, se estudian e implementan los sensores de fuerza resistivos, y se desarrolla la estrategia de control que permitirá un agarre eficaz de la lata gaseosa.
Resumen
This paper show the implementation of a strategy for grasp control of an anthropomorphic robotic hand, with the objective of stable grasp of a can of soda, preventing it from being damaged or displaced from the hand. The detection of the slip is done through force sensors located in the robotic hand, a circuit was implemented so that the variations of the force in the sensor are appreciated as a voltage signal. The control scheme must react before the sliding of the can of soda and quickly to avoid it. Also, it is necessary to adjust the force that apply the fingers, so that during the grasp this is not excessive and can damage the object, or very little so that it falls. The research began with an analysis of the design and control that has the hand, followed by the realization of the required improvements, the resistive force sensors are studied and implemented, and the control strategy is developed that allow an efficient grip of the soda can.
Palabras clave
Mano, Robótica, Agarre, Control, Fuerza, Sensor
Materias
Tecnología en Electricidad -- Tesis y disertaciones académicas, Robótica, Sistemas de de Control de Autómatas, Movimientos mecánicos