Aplicación de algoritmos de navegación autónoma en entornos estáticos desconocidos para el robot TurtleBot3 sobre ROS

Pachón Márquez, Daniela Esperanza

Aplicación de algoritmos de navegación autónoma en entornos estáticos desconocidos para el robot TurtleBot3 sobre ROS

dc.contributor.advisor	Jacinto Gómez , Edwar
dc.contributor.author	Pachón Márquez, Daniela Esperanza
dc.contributor.orcid	Jacinto Gómez, Edwar [0000-0003-4038-8137]
dc.date.accessioned	2026-02-06T23:53:35Z
dc.date.available	2026-02-06T23:53:35Z
dc.date.created	2025-11-25
dc.description	Este proyecto aborda el desafío de navegación autónoma para un robot TurtleBot3 en entornos estáticos desconocidos. Se busca implementar una serie de algoritmos de navegación basado en SLAM sobre ROS que genere mapas y tareas de navegación. la solución propuesta integra un paquete ROS personalizado que incorpora procesamiento de datos LiDAR 360°. El sistema se ejecutará en la plataforma TurtleBot3 Burger con Raspberry Pi 4, empleando algoritmos de bajo consumo computacional (Hector SLAM, Gmapping) y un “stack” de ROS para el algoritmo “move_base”. Se validará en tres entornos reales (salón, pasillo, espacio abierto) con métricas de localización y cobertura.
dc.description.abstract	This project addresses the autonomous navigation challenge for a TurtleBot3 robot in unknown static environments. The goal is to implement a series of navigation algorithms based on SLAM over ROS that generate maps and navigation tasks. The proposed solution integrates a custom ROS package that incorporates 360° LiDAR data processing. The system will run on the TurtleBot3 Burger platform with Raspberry Pi 4, employing low computational cost algorithms (Hector SLAM, Gmapping) and a ROS stack for the move_base algorithm. It will be validated in three real environments (classroom, hallway, open space) with localization and coverage metrics.
dc.format.mimetype	pdf
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11349/100295
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Distrital Francisco José de Caldas
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dc.rights.acceso	Abierto (Texto Completo)
dc.rights.accessrights	OpenAccess
dc.subject	Inteligencia artificial
dc.subject	Mapeo
dc.subject	Navegación Autónoma
dc.subject	Robot
dc.subject	Robótica Móvil
dc.subject	Sensor
dc.subject	SLAM
dc.subject.keyword	Artificial intelligence
dc.subject.keyword	Mapping
dc.subject.keyword	Autonomous Navigation
dc.subject.keyword	Robot
dc.subject.keyword	Mobile Robotics
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dc.subject.keyword	SLAM
dc.subject.lemb	Tecnología en Electrónica -- Tesis y disertaciones académicas
dc.subject.lemb	Robótica móvil
dc.subject.lemb	Inteligencia artificial
dc.subject.lemb	Algoritmos
dc.title	Aplicación de algoritmos de navegación autónoma en entornos estáticos desconocidos para el robot TurtleBot3 sobre ROS
dc.title.titleenglish	Application of autonomous navigation algorithms in unknown static environments for the TurtleBot3 Robot on ROS
dc.type	bachelorThesis
dc.type.degree	Investigación-Innovación
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis

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