Aplicación de algoritmos de navegación autónoma en entornos estáticos desconocidos para el robot TurtleBot3 sobre ROS
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2025-11-25
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Universidad Distrital Francisco José de Caldas
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Pachón Márquez, Daniela Esperanza (2025). Aplicación de algoritmos de navegación autónoma en entornos estáticos desconocidos para el robot TurtleBot3 sobre ROS. Universidad Distrital Francisco José de Caldas. https://hdl.handle.net/11349/100295
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Resumen
This project addresses the autonomous navigation challenge for a TurtleBot3 robot in unknown static environments. The goal is to implement a series of navigation algorithms based on SLAM over ROS that generate maps and navigation tasks. The proposed solution integrates a custom ROS package that incorporates 360° LiDAR data processing. The system will run on the TurtleBot3 Burger platform with Raspberry Pi 4, employing low computational cost algorithms (Hector SLAM, Gmapping) and a ROS stack for the move_base algorithm. It will be validated in three real environments (classroom, hallway, open space) with localization and coverage metrics.
Descripción
Este proyecto aborda el desafío de navegación autónoma para un robot TurtleBot3 en entornos estáticos desconocidos. Se busca implementar una serie de algoritmos de navegación basado en SLAM sobre ROS que genere mapas y tareas de navegación. la solución propuesta integra un paquete ROS personalizado que incorpora procesamiento de datos LiDAR 360°. El sistema se ejecutará en la plataforma TurtleBot3 Burger con Raspberry Pi 4, empleando algoritmos de bajo consumo computacional (Hector SLAM, Gmapping) y un “stack” de ROS para el algoritmo “move_base”. Se validará en tres entornos reales (salón, pasillo, espacio abierto) con métricas de localización y cobertura.