Modelo y simulación de la dinámica del actuador elástico serie de un pie protésico tipo ESAR

Giraldo Ramos, Frank Nixon

Modelo y simulación de la dinámica del actuador elástico serie de un pie protésico tipo ESAR

dc.contributor.advisor	Camargo Casallas, Esperanza
dc.contributor.author	Giraldo Ramos, Frank Nixon
dc.contributor.orcid	Giraldo Ramos, Frank Nixon [0000-0001-8407-1831]
dc.date.accessioned	2024-08-19T23:49:26Z
dc.date.available	2024-08-19T23:49:26Z
dc.date.created	2024-02-06
dc.description	En este documento, se propone el estudio y desarrollo de un modelo que determine el sistema dinámico para un actuador elástico serie motorizado de un pie protésico de almacenamiento y retorno de energía (ESAR). Con miras a aplicar un algoritmo de control, que se fundamente en observadores de estado, como paradigma que busque mejorar validar su desempeño en este tipo de actuadores para prótesis tobillo-pie al igual que aumentar la robustez del control respecto a perturbaciones. En los resultados alcanzados, se presenta el modelo dinámico junto con su parametrización para obtener la representación de estado a partir del modelo de función de transferencia, para aplicar las estrategias de control PID convencional y de observador de estado, para finalmente validar el desempeño de cada estrategia respecto a su reacción frente a las perturbaciones, verificándose el aporte de las estrategias basadas en observador de estado para el control de actuadores SEA en aplicaciones de prótesis.	spa
dc.description.abstract	In this document, the study and development of a model that determines the dynamic system for a motorized series elastic actuator of an energy storage and return (ESAR) prosthetic foot is proposed. With a view to applying a control algorithm, which is based on state observers, as a paradigm that seeks to improve the validation of its performance in this type of actuators for ankle-foot prostheses as well as to increase the robustness of the control with respect to disturbances. In the results achieved, the dynamic model is presented along with its parameterization to obtain the state representation from the transfer function model, to apply the conventional PID and state observer control strategies, to finally validate the performance of each strategy regarding its reaction to disturbances, verifying the contribution of strategies based on state observer for the control of SEA actuators in prosthesis applications.	spa
dc.format.mimetype	pdf	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11349/39881
dc.language.iso	spa
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional	*
dc.rights.acceso	Abierto (Texto Completo)
dc.rights.accessrights	OpenAccess
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Prótesis ESAR	spa
dc.subject	Observador de estado	spa
dc.subject	Amputación transtibial	spa
dc.subject	Prótesis tobillo-pie	spa
dc.subject	Actuador elástico serie	spa
dc.subject.keyword	ESAR foot
dc.subject.keyword	State observers
dc.subject.keyword	Transtibial amputation
dc.subject.keyword	Ankle-Knee foot orthosis
dc.subject.keyword	Series elastic actuator
dc.subject.lemb	Maestría en Ingeniería - Énfasis en Ingeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicas
dc.subject.lemb	Simulación de sistemas
dc.subject.lemb	Control PID
dc.subject.lemb	Almacenamiento y retorno de energía (ESAR)
dc.subject.lemb	Algoritmos de control
dc.subject.lemb	Perturbaciones en sistemas dinámicos
dc.subject.lemb	Validación de modelos dinámicos en prótesis
dc.title	Modelo y simulación de la dinámica del actuador elástico serie de un pie protésico tipo ESAR
dc.title.titleenglish	Model and simulation of the dynamics of the serial elastic actuator of an ESAR type prosthetic foot
dc.type	masterThesis	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.type.degree	Producción Académica	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/masterThesis