Diseño e implementación de un control de impedancia para mejorar el desempeño de un prototipo de prótesis de mano que usa brazalete MYO

Aguilar Sánchez, Alejandro Enrique; Vargas Torres, Daniel Arturo

Diseño e implementación de un control de impedancia para mejorar el desempeño de un prototipo de prótesis de mano que usa brazalete MYO

dc.contributor.advisor	Camargo López, Julián Rolando
dc.contributor.author	Aguilar Sánchez, Alejandro Enrique
dc.contributor.author	Vargas Torres, Daniel Arturo
dc.date.accessioned	2023-01-03T00:37:02Z
dc.date.available	2023-01-03T00:37:02Z
dc.date.created	2022-11-10
dc.description	En este trabajo investigativo se busca implementar una topología de control robusto para una prótesis de mano que permita interactuar con objetos aplicando y controlando una fuerza deseada. En este sentido, se diseña un prototipo de mano con sensores SFR en la yema de los dedos para medir la fuerza aplicada al ambiente, y se implementa un control de admitancia en un dispositivo programable PSoC, que a través de una realimentación de fuerza medida con los sensores SFR, permite controlar directa e indirectamente la fuerza aplicada al ambiente y la velocidad de movimiento del manipulador respectivamente.	spa
dc.description.abstract	This research work seeks to implement a robust control topology for a hand prosthesis that allows interaction with objects by applying and controlling a desired force. In this sense, a hand prototype is designed with SFR sensors in the fingertips to measure the force applied to the environment, and an admission control is implemented in a programmable PSoC device, which through a force feedback measured with SFR sensors allow direct and indirect control of the force applied to the environment and the speed of movement of the manipulator, respectively.	spa
dc.format.mimetype	pdf	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11349/30597
dc.language.iso	spa	spa
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional	*
dc.rights.acceso	Abierto (Texto Completo)	spa
dc.rights.accessrights	OpenAccess	spa
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Brazalete MYO	spa
dc.subject	Sensor SFR	spa
dc.subject	Control de admitancia	spa
dc.subject	Realimentación sensorial	spa
dc.subject.keyword	SFR Sensor	spa
dc.subject.keyword	Admittance control	spa
dc.subject.keyword	Sensory feedback	spa
dc.subject.keyword	MYO armband	spa
dc.subject.lemb	Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas	spa
dc.subject.lemb	Prótesis de mano - Diseño	spa
dc.subject.lemb	Biosensores	spa
dc.subject.lemb	Fuerza muscular - Análisis	spa
dc.subject.lemb	Fisiología - Aparatos e instrumentos	spa
dc.title	Diseño e implementación de un control de impedancia para mejorar el desempeño de un prototipo de prótesis de mano que usa brazalete MYO	spa
dc.title.titleenglish	Design and implementation of an impedance control to improve the performance of a hand prosthesis prototype that uses a MYO armband	spa
dc.type	bachelorThesis	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f	spa
dc.type.degree	Monografía	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	spa