Diseño e implementación de un control de impedancia para mejorar el desempeño de un prototipo de prótesis de mano que usa brazalete MYO
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2022-11-10
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Aguilar Sánchez, Alejandro Enrique; Vargas Torres, Daniel Arturo (2022). Diseño e implementación de un control de impedancia para mejorar el desempeño de un prototipo de prótesis de mano que usa brazalete MYO. https://hdl.handle.net/11349/30597
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Resumen
This research work seeks to implement a robust control topology for a hand prosthesis that allows interaction with objects by applying and controlling a desired force. In this sense, a hand prototype is designed with SFR sensors in the fingertips to measure the force applied to the environment, and an admission control is implemented in a programmable PSoC device, which through a force feedback measured with SFR sensors allow direct and indirect control of the force applied to the environment and the speed of movement of the manipulator, respectively.
Descripción
En este trabajo investigativo se busca implementar una topología de control robusto para una prótesis de mano que permita interactuar con objetos aplicando y controlando una fuerza deseada. En este sentido, se diseña un prototipo de mano con sensores SFR en la yema de los dedos para medir la fuerza aplicada al ambiente, y se implementa un control de admitancia en un dispositivo programable PSoC, que a través de una realimentación de fuerza medida con los sensores SFR, permite controlar directa e indirectamente la fuerza aplicada al ambiente y la velocidad de movimiento del manipulador respectivamente.