Phyllot: robot móvil para inspección de tuberías. modelado y simulación del control integrando Solidworks®, Simscape multibody® y Simulink®

casas bustos, juan carlos

Phyllot: robot móvil para inspección de tuberías. modelado y simulación del control integrando Solidworks®, Simscape multibody® y Simulink®

dc.contributor.advisor	vaca Gonzales , Harold
dc.contributor.author	casas bustos, juan carlos
dc.date.accessioned	2025-09-01T13:27:11Z
dc.date.available	2025-09-01T13:27:11Z
dc.date.created	2025-06-16
dc.description	en este artículo se presenta una solución al problema de inspección interna en tuberías industriales en sitio; a través del diseño, automatización y control virtual de una planta parametrizada. La investigación condujo al diseño de un robot tipo vehículo no tripulado – PhylloT- cuya morfología está basada en la rana dardo colombiana -Phyllobates Terribilis- presente en regiones tropicales, idónea para los requisitos cinemáticos y dinámicos de referencia. El trabajo fue realizado en tres fases: diseño en Solidworks® -geometrías y parametrización-; transición del diseño al control virtual por medio de Simscape Multibody®; y la simulación del control por medio de Simulink® de MatLab®; y su correspondiente validación en Solidworks®Motion.
dc.description.abstract	This paper presents a solution to the problem of on-site internal inspection in industrial pipelines through the design, automation, and virtual control of a parameterized plant. The research led to the design of an unmanned vehicle-type robot – PhylloT – whose morphology is inspired by the Colombian dart frog (Phyllobates Terribilis), a species found in tropical regions, ideal for the kinematic and dynamic requirements under consideration. The work was carried out in three phases: design in SolidWorks® (geometries and parameterization); transitioning the design to virtual control through Simscape Multibody®; and control simulation via MatLab®'s Simulink®, with validation conducted in SolidWorks® Motion.
dc.format.mimetype	pdf
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11349/98763
dc.language.iso	spa
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dc.title.titleenglish	Phyllot: mobile robot for pipe inspection. Modeling and simulation of control integrating Solidworks®, Simscape multibody®, and Simulink®
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