Diseño e Implementación de un Sistema de Balanceo de una Bola Sobre un Plano
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Resumen
This document allows the reader to appreciate the main elements for the design and implementation of a system that balance a ball on a plane, whose sensing system is based on a webcam, starting with an explanation of different mechanisms planned by the authors, following by the physical explanation of the model, prototype development, and design of controllers. Finally arriving to the last chapter where are join all the stages developed above to produce a functional system. The paper ends with a set of conclusions and future work based on the prototype.
Descripción
El presente documento permite al lector apreciar los principales elementos para el diseño e implementación de un sistema de balanceo de una bola sobre un plano, cuyo sistema de sensado se basa en una cámara web, partiendo por la explicación de los distintos mecanismos planeados por los autores de este documento, continuando con la explicación física del modelo, el desarrollo del prototipo, y el diseño de los controladores, para arribar al último capítulo donde se unen cada una de las etapas desarrolladas anteriormente para producir un sistema funcional. El documento termina con una sección de conclusiones y trabajos futuros basados en el prototipo.
Palabras clave
Control, Difuso, Modelo, Estimación