Diseño y construcción de un robot paralelo planar tipo SCARA con 2 GDL RRRRR para fines didácticos
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Resumen
This project seeks to expand the coverage of the Robotics Lab of the Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Facultad Tecnológica, with the design and construction of a robot with didactic purposes of two-dimensional parallel structure type SCARA with 2 degrees of freedom; based on the commercial DexTAR robot developed by the company "Mecademic". For this purpose it was used recycled electronic devices, and easy access technologies, the main document is accompanied by annexes which provide the Engineering drawings, CAD files of each component, computer simulation of the robot built, data corresponding to the direct kinematics and an interactive graphical interface for mechanism kinematic analysis.
Descripción
Este proyecto busca ampliar la cobertura del Laboratorio de Robótica de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Facultad Tecnológica, con el diseño y construcción de un robot con fines didácticos de estructura paralela bidimensional tipo SCARA con 2 grados de libertad; basado en el robot comercial DexTAR desarrollado por la compañía "Mecademic". Para este objetivo se usó dispositivos electrónicos reciclados y tecnologías de fácil acceso, el documento principal se acompaña de anexos que proporcionan planos de ingeniería, los archivos CAD de cada componente, la simulación por ordenador del robot construido, datos correspondientes a la cinemática directa y una interfaz gráfica interactiva para el análisis cinemático de mecanismo.
Palabras clave
SCARA, Grado de libertad, Espacio de trabajo, Cinemática directa