Modelización, identificación y control del 3 DOF Hover de Quanser

Bombiela Ramírez, Fabio Andrés; García Melgarejo, Jairo Wilmer

Modelización, identificación y control del 3 DOF Hover de Quanser

dc.contributor.advisor	Ovalle Martínez, Diana Marcela	spa
dc.contributor.author	Bombiela Ramírez, Fabio Andrés	spa
dc.contributor.author	García Melgarejo, Jairo Wilmer	spa
dc.date.accessioned	2020-04-14T18:53:32Z
dc.date.available	2020-04-14T18:53:32Z
dc.date.created	2019-08-16	spa
dc.description	En primera instancia, se presenta el modelo dinámico del dron, donde inicialmente se realizó un acercamiento del comportamiento no lineal, para luego realizar la linealización del sistema y obtener un modelo lineal. En segundo lugar, se presenta la identificación del sistema y, a partir del enfoque dado por el modelo, se estiman las variables que lo componen para permitir el diseño de los controladores multivariables. Luego se muestra la implementación y análisis del controlador MPC, además se muestra el enfoque del control de seguimiento. Para finalizar, se realizó la comparación entre los controles implementados, agregando el diseño del modelo 3D por medio de MatLab y Solidworks.	spa
dc.description.abstract	Initially, the dynamic model of the drone is presented, where an approach to non-linear behavior can be carried out; then, we perform the linearization of the system model to obtain a linear model. Secondly, the identification of the system model parameters is presented, in order to allow the design of the multivariable controllers shown. Then, the implementation, analysis and follow-up of the implemented controllers are shown. Finally, a comparison was made between the controls implemented, according to the 3D model design using MatLab and Solidworks.	spa
dc.format.mimetype	pdf	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11349/23180
dc.language.iso	spa	spa
dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional	*
dc.rights.acceso	Abierto (Texto Completo)	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess	spa
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Modelo no lineal	spa
dc.subject	Identificación	spa
dc.subject	Controles clásicos	spa
dc.subject	Modelo 3D	spa
dc.subject	MPC	spa
dc.subject	Laguerre	spa
dc.subject.keyword	Nonlinear Model	spa
dc.subject.keyword	Identification	spa
dc.subject.keyword	classic controls	spa
dc.subject.keyword	3D Model	spa
dc.subject.keyword	MPC	spa
dc.subject.keyword	Laguerre	spa
dc.subject.lemb	Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas	spa
dc.subject.lemb	Drones (Aviones no tripulados)	spa
dc.subject.lemb	Controladores programables	spa
dc.subject.lemb	Métodos de simulación	spa
dc.title	Modelización, identificación y control del 3 DOF Hover de Quanser	spa
dc.title.titleenglish	Modeling, identification and control for 3 DOF Hover of Quanser	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f	spa
dc.type.degree	Investigación-Innovación	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	spa