Evaluación de un Esquema de Control de Equilibrio para un Prototipo de Robot Bípedo Desarrollado por el Grupo de Investigación ARMOS.
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2018-03-23
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Descripción
Este documento presenta el diseño, implementación y evaluación de un sistema de control de equilibrio vertical sobre un prototipo de robot bípedo de 10 DOF (grados de libertad), desarrollado por el grupo de investigación ARMOS. El sistema de control se simuló off-line con el fin de observar el tiempo de respuesta, y posteriormente se grabó en un microcontrolador propio de la tarjeta Arduino Mega para su implementación en la plataforma bípeda. En el desarrollo del documento se describe el proceso que se llevó a cabo para lograr el objetivo, desde la adecuación de la planta con hardware, hasta los resultados de las simulaciones y pruebas realizadas, en donde se evidencia cómo cada articulación es llevada a su posición de equilibrio teniendo en cuenta la acción de control ejercida sobre el sistema.
Resumen
This document presents the design, implementation and evaluation of a vertical balance control system on a bipedal robot prototype of 10 DOF (degrees of freedom), developed by the ARMOS research group. The control system was simulated off-line in order to observe the response time, and later it was recorded in a microcontroller of the Arduino Mega card for its implementation in the bipedal platform. The development of the document describes the process that was carried out to achieve
the objective, from the adaptation of the plant with hardware, to the results of the simulations and the tests carried out, where it is evident how an articulation is carried to its position of balance, took into account the control action exercised on the system.
Palabras clave
Control, Balance, Robot, Logica, Difusa