Generación de Trayectorias en un Robot Delta por Medio de su Adaptabilidad a Diferentes Entornos
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2017-02-13
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Altmetric
Descripción
Este trabajo de investigación pretende simular diferentes ambientes virtuales que interactúan con un robot Delta, con el propósito de que dicho robot pueda generar diferentes trayectorias dentro de su espacio de trabajo, a través de la exploración (Observación, reconocimiento y registro) e interacción con su entorno por medio de dispositivos de adquisición de datos, que le permitan implementar un control cinemático pudiendo actualizar su ubicación con el propósito de encontrar un punto dentro de su espacio de trabajo, el cual esté libre de obstrucciones en determinado rango de medidas.
Resumen
This research work pretends to simulate different virtual environments that interact with a Delta robot, with the purpose of which said robot can generate different trajectories within its work space, through the exploration (Observation, recognition and registration) and the interaction with Its environment by means of data acquisition devices that allow the implementation of a kinematic control and can update its location for the purpose of finding a point within its workspace, which is free of obstructions in a range of measures.
Palabras clave
Robot Delta, Espacio de Trabajo, Cinemática Directa, Cinemática Inversa, Singularidades, V-REP