Diseño e implementación de una plataforma bola y plato, para la aplicación de técnicas de control PID y LQR
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Resumen
In this degree work design and building a ball platform and plate with two degrees of freedom which is the united nations system nonlinear and multivariable, were planted in this real plant you can apply techniques PID control and LQR , since paragraph most of these alone systems are carried out in simulated under ideal conditions environments. The design of the controllers is made from the selection sensing system for ball position , actuators and analysis dynamics shaping plant reaching do mathematician, and a user interface of a through Image processing with able to locate in the sphere various points within the bowl or follow a path develops Webcam.
Descripción
En este trabajo de grado se plantea el diseño y la construcción de una plataforma bola y plato con dos grados de libertad el cual es un sistema no lineal y multivariable, en esta planta real se puede aplicar técnicas de control PID y LQR, ya que para la mayoría de estos sistemas solo se realizan en entornos simulados en condiciones ideales. Se realiza el diseño de los controladores a partir de la selección del sistema de sensado para la posición de la bola, actuadores y el análisis de la dinámica de la planta llegando a su moldeamiento matemático, y se desarrolla una interfaz de usuario a través de procesamiento de imágenes con una cámara web capaz de ubicar la bola en diversos puntos dentro del plato o seguir una trayectoria.
Palabras clave
Procesamiento de imágenes, Plataforma bola y plato, Control PID, Control LQR