Global navigation approach for assistant robot
| dc.contributor.author | Martínez Santa, Fernando | spa |
| dc.contributor.author | Orjuela Rivera, Santiago | spa |
| dc.contributor.author | Arbulú Saavedra, Mario | spa |
| dc.date | 2017-01-01 | |
| dc.date.accessioned | 2019-09-19T21:45:13Z | |
| dc.date.available | 2019-09-19T21:45:13Z | |
| dc.description | Context: This work shows a novel navigation approach based on images for an assistant hybrid robot composed by a humanoid and an omnidirectional platform.Method: This approach introduces a complex space analysis, using Zeros and Poles attraction-repulsion principle. In order to perform the algorithm, an integrated system is developed; this system includes: an external camera to take a global navigation surface view, the assistant robot, and communication devices. Navigation is supported by some digital image processing algorithms and performed using the root location technique.Results: An integrated system of global navigation with external sensors was successfully implemented for the proposed hybrid robot.Conclusions: Some simulation and experimental tests will be discussed in order to validate this proposal and the whole system. Additionally, some suggestions for future research are proposed. | en-US |
| dc.description | Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional.Método: Este enfoque presenta un análisis del espacio complejo, usando el principio de atracción y repulsión de polos y ceros. Para desarrollar el algoritmo se desarrolla un sistema integrado, el cual incluye: una cámara externa (para tomar la vista de la superficie global de navegación), el robot asistente, y los algunos dispositivos de comunicación. La navegación está soportada por algoritmos de procesamiento digital de imágenes y llevada a cabo usando la técnica de localización de raíces.Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegación global con sensórica externa para el robot híbrido propuesto.Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. También se dan sugerencias para trabajos futuros. | es-ES |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | text/html | |
| dc.identifier | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/11968 | |
| dc.identifier | 10.14483/udistrital.jour.tecnura.2017.1.a08 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11349/21003 | |
| dc.language | eng | |
| dc.publisher | Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Colombia | es-ES |
| dc.relation | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/11968/12669 | |
| dc.relation | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/11968/12822 | |
| dc.rights | Derechos de autor 2017 Revista Tecnura | es-ES |
| dc.source | Tecnura Journal; Vol 21 No 51 (2017): January - March; 105-117 | en-US |
| dc.source | Tecnura; Vol. 21 Núm. 51 (2017): Enero - Marzo; 105-117 | es-ES |
| dc.source | 2248-7638 | |
| dc.source | 0123-921X | |
| dc.subject | Navigation | en-US |
| dc.subject | Path planning | en-US |
| dc.subject | Mobile robot | en-US |
| dc.subject | Root Locus | en-US |
| dc.subject | Omnidirectional platform | en-US |
| dc.subject | navegación | es-ES |
| dc.subject | planeación de rutas | es-ES |
| dc.subject | robot móvil | es-ES |
| dc.subject | localización de raíces | es-ES |
| dc.subject | plataforma omnidireccional | es-ES |
| dc.title | Global navigation approach for assistant robot | en-US |
| dc.title | Enfoque de navegación global para un robot asistente | es-ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/article | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |