Behavioral control of a lego nxt robot oriented by searching tasks and avoiding obstacles
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Universidad Distrital Francisco José de Caldas
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Resumen
Descripción
This paper shows the design of a reactive architecture for a robot using LEGO NXT drawing Brooks’ approach for the development of searching tasks and avoiding obstacles in a dynamic environment. One of the most important aspects in this work, is the implementation of two primary mechanisms of coordination mentioned by Brooks, inhibition and suppression. Reactive paradigm is one of the approaches used in the robotics field. This reactive paradigm emerged in the late 80´s as a result of researchers such as Brooks and Arkin´s work at Massachusetts Institute of Technology MIT, their proposal is based on the creation of strongly coupled systems of perception and action, which enables them to interact in dynamic environments. Subsumed Architecture SA is also one of the approaches based on this paradigm in that it proposes a parallel architecture layered behavioral, which runs asynchronously but in many cases, they have common goals
El paradigma reactivo es uno de los enfoques más utilizados en el campo de la robótica. Surge a finales de los años 80 como resultado del trabajo de algunos investigadores como Brooks y Arkin en el MIT, su propuesta está basada en la creación de sistemas que acoplan fuertemente la percepción y la acción, lo que los capacita para interactuar con entornos dinámicos. La arquitectura subsumida es una de los enfoques basados en este paradigma y propone una arquitectura paralela dividida en capas comportamentales, las cuales se ejecutan asincrónicamente pero que en muchos casos poseen objetivos en común. El presente trabajo muestra el diseño de una arquitectura reactiva para un robot LEGO NXT utilizando el enfoque de Brooks para el desarrollo de tareas de búsqueda y evasión de obstáculos en un entorno dinámico, uno de los aspectos más relevantes en este trabajo es la implementación de los dos mecanismos primarios de coordinación mencionados por Brooks, inhibición y supresión.
El paradigma reactivo es uno de los enfoques más utilizados en el campo de la robótica. Surge a finales de los años 80 como resultado del trabajo de algunos investigadores como Brooks y Arkin en el MIT, su propuesta está basada en la creación de sistemas que acoplan fuertemente la percepción y la acción, lo que los capacita para interactuar con entornos dinámicos. La arquitectura subsumida es una de los enfoques basados en este paradigma y propone una arquitectura paralela dividida en capas comportamentales, las cuales se ejecutan asincrónicamente pero que en muchos casos poseen objetivos en común. El presente trabajo muestra el diseño de una arquitectura reactiva para un robot LEGO NXT utilizando el enfoque de Brooks para el desarrollo de tareas de búsqueda y evasión de obstáculos en un entorno dinámico, uno de los aspectos más relevantes en este trabajo es la implementación de los dos mecanismos primarios de coordinación mencionados por Brooks, inhibición y supresión.
Palabras clave
subsumed architecture, behaviors, LabVIEW, LEGO NXT, reactive paradigm, Arquitectura subsumida, comportamientos, LabVIEW, LEGO NXT, paradigma reactivo