Trabajo de grado

Abstract

El campo de la lógica difusa esta teniendo un mayor alcance en diferentes tipos de aplicaciones. Lo que se busca en este proyecto es obtener las ventajas que puede tener la lógica difusa en la robótica móvil, pero mas específicamente en la navegación. Se estudia acerca de la generación de trayectorias, evitación de colisiones y comportamiento en los movimientos. Son varias las virtudes que hacen interesante la aplicación de lógica difusa. Los sistemas difusos tienen una gran capacidad de adaptación, pues funcionan adecuadamente a diferentes tipos de ambientes. Otra virtud es que la creación y evaluación de sistema de control se hace entendible ya que se utilizan etiquetas que se entienden naturalmente. Además de esas virtudes, hay otras más que se pueden observar con la creación y experimentación sobre un robot móvil real. Existe también la posibilidad de realizar simulaciones que muestren el comportamiento de un robot móvil virtual, pero el esfuerzo computacional es demasiado grande ya que para que se tenga una buena simulación hay que tener en cuenta todas las variables físicas del robot y del entorno para que sean reproducidas fielmente a la realidad. Por lo tanto, la creación de un robot móvil es indispensable para obtener conclusiones acertadas. Sin embargo, se tiene en cuenta el aspecto económico, ya que se trata de usar elementos que no sean costosos ni numerosos. De esta forma se puede medir también el potencial que tiene la lógica difusa con los dispositivos que cuente.