LOCALIZACIÓN DE UN ROBOT MÓVIL TIPO LEGO CON EL FILTRO DE KALMAN
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Universidad Distrital Francisco José de Caldas
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Altmetric
Resumen
Descripción
En el proyecto de investigación Diseño e implementación de agentes robots, actuando de manera cooperativa, en una zona colapsada simulada, como apoyo a organismos de búsqueda y rescate urbano, se planearon diferentes rutas para la búsqueda y rescate de las víctimas, las cuales eran seguidas por los agentes, presentándose errores de localización debidos a las condiciones físicas de las plataformas. En este artículo se presenta la implementación del filtro de Kalman en una plataforma móvil Lego NXT con el software LabVIEW, para estimar la posición y corregir los errores de localización.
Palabras clave
Odometría, estimación, filtro de Kalman, LabVIEW