Cálculo de las coordenadas espaciales de una escena 3-D por medio del análisis de imágenes estereoscópicas
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Universidad Distrital Francisco José de Caldas
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Resumen
Descripción
This paper addresses the reconstruction of a 3-D scene from stereoscopic images containing straight line segments. First the edges of the images are detected based on both Canny´s approach and a heuristic method to track the edge points. Each line is extracted by fitting the pixels to a linear model and measuring the variance which gives an estimate of how well the data adjust to the model. Due to fragmentation of segments a collinearity detection stage is implemented and the corresponding pairs are searched. A Graph theory method is applied to find the right matches. Each node of the graph represents a corresponding pair and the adjacency matrix is built establishing the compatibility between nodes. Then the maximum clique is found and 3-D line coordinates are calculated by means of triangulation. Finally an interpolation stage takes place and a dense depth map is recovered.
En este trabajo se aborda la reconstrucción tridimensional de una escena 3-D por medio de análisis de imágenes estereoscópicas compuestas por líneas rectas. Para la detección de bordes se utiliza el método propuesto por Canny y un método heurístico para el seguimiento del borde. Los píxeles detectados como bordes se interpolan a un modelo lineal y se mide la varianza que indica que tan bien se ajustan los datos al modelo. Una etapa de detección de colinealidad se encarga de identificar los segmentos que se fragmentaron en el proceso anterior. Para cada línea en la imagen derecha se buscan las parejas de correspondencias posibles en la imagen izquierda. Las asignaciones correctas se hallan aplicando la teoría de grafos, en donde una pareja equivale a un nodo del grafo. La matriz de adyacencia es construida determinando la compatibilidad entre nodos y el clique máximo es rastreado. Los extremos de una línea se calculan en tres dimensiones utilizando triangulación y el mapa de profundidad denso se obtiene interpolando los puntos que se encuentran entre las líneas.
En este trabajo se aborda la reconstrucción tridimensional de una escena 3-D por medio de análisis de imágenes estereoscópicas compuestas por líneas rectas. Para la detección de bordes se utiliza el método propuesto por Canny y un método heurístico para el seguimiento del borde. Los píxeles detectados como bordes se interpolan a un modelo lineal y se mide la varianza que indica que tan bien se ajustan los datos al modelo. Una etapa de detección de colinealidad se encarga de identificar los segmentos que se fragmentaron en el proceso anterior. Para cada línea en la imagen derecha se buscan las parejas de correspondencias posibles en la imagen izquierda. Las asignaciones correctas se hallan aplicando la teoría de grafos, en donde una pareja equivale a un nodo del grafo. La matriz de adyacencia es construida determinando la compatibilidad entre nodos y el clique máximo es rastreado. Los extremos de una línea se calculan en tres dimensiones utilizando triangulación y el mapa de profundidad denso se obtiene interpolando los puntos que se encuentran entre las líneas.
Palabras clave
Feature-based matching, edge detection, line extraction, maximum clique, 3-D reconstruction., Correspondencia basada en los rasgos, detección de bordes, extracción de líneas, clique máximo, reconstrucción 3-D, Correspondencia basada en los rasgos, detección de bordes, extracción de líneas, clique máximo, reconstrucción 3-D.