Diseño y construcción de un brazo robótico de 6 GDL
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Universidad Distrital Francisco José de Caldas
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Resumen
Descripción
Este artículo propone el diseño y construcción de un brazo robótico de 6 GDL (6 DOF). El perfil de diseño (tamaño, capacidad de movimiento y tipo de interacción) sigue la linea de otros prototipos robóticos del grupo de investigación, en particular la mano robótica y sensores ópticos. La intención de este prototipo es que sirva como banco de practicas para comprobar el desempeño de esquemas de control. El prototipo se diseñó mediante software asistido por computador CAD, y para su construcción se uso una impresora 3D. Las pruebas de desempeño fueron orientadas a establecer sus limites funcionales.
Palabras clave
Actuadores, brazo robótico, CAD, control, GLD, modelado, planta robusta, prototipo, ingeniería eléctrica, ingeniería electrónica, ingeniería mecánica, ingeniería de sistemas, ingeniería industrial, ingeniería civil