Navigation system for a swimming-pool cleaner robot
| dc.contributor.author | Cardona Rendón, Lorena | spa |
| dc.contributor.author | Ortiz Valencia, Paula Andrea | spa |
| dc.contributor.author | Botero Valencia, Juan Sebastián | spa |
| dc.date | 2013-12-20 | |
| dc.date.accessioned | 2019-09-19T21:44:22Z | |
| dc.date.available | 2019-09-19T21:44:22Z | |
| dc.description | In this paper presents the development of a navigation system to estimate the position, velocity and orientation of a pool cleaner robot to be automated. We employ the weighted least-square technique for the design of the navigation system, which combines the noisy measurements of a tri-axial accelerometer and a gyroscope with the solution to the differential equations that describe the robot's movement. The navigation system was tested using a (Simulink-based) model of the robot obtained from a tri-dimensional representation (built with CAD software - Autodesk Inventor). The final part of the paper presents the results and draws some conclusions about the feasibility of implementing the navigation system in the automation of a swimming-pool cleaner robot. | en-US |
| dc.description | En este trabajo se desarrolló un sistema de navegación para estimar la posición, velocidad y orientación de un robot limpiador de piscinas que se quiere automatizar. Para el diseño del sistema de navegación se utilizó la técnica de mínimos cuadrados ponderados, que combina las medidas de un acelerómetro tri-axial y un giróscopo, con la solución de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del robot. El sistema de navegación se probó sobre un modelo del robot elaborado en Simulink a partir de una repro ducción tridimensional realizada en un software CAD (Autodesk Inventor). Al final se presentan los resultados concluyendo sobre la viabilidad del sistema de navegación para ser empleado en la tarea de automatización del robot limpiador de piscinas. | es-ES |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | text/html | |
| dc.identifier | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/6955 | |
| dc.identifier | 10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.1.a02 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11349/20695 | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Colombia | es-ES |
| dc.relation | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/6955/8612 | |
| dc.relation | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/6955/8613 | |
| dc.source | Tecnura Journal; Vol 18 No 39 (2014): January - March; 22-33 | en-US |
| dc.source | Tecnura; Vol. 18 Núm. 39 (2014): Enero - Marzo; 22-33 | es-ES |
| dc.source | 2248-7638 | |
| dc.source | 0123-921X | |
| dc.subject | State estimation | en-US |
| dc.subject | cleaning robot | en-US |
| dc.subject | SimMechanics | en-US |
| dc.subject | navigation system | en-US |
| dc.subject | Estimación de estado | es-ES |
| dc.subject | robot limpiador | es-ES |
| dc.subject | SimMechanics | es-ES |
| dc.subject | sistema de navegación | es-ES |
| dc.title | Navigation system for a swimming-pool cleaner robot | en-US |
| dc.title | Sistema de navegación para un robot limpiador de piscinas | es-ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/article | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |