Camargo López, Julián RolandoAguilar Sánchez, Alejandro EnriqueVargas Torres, Daniel Arturo2023-01-032023-01-032022-11-10http://hdl.handle.net/11349/30597En este trabajo investigativo se busca implementar una topología de control robusto para una prótesis de mano que permita interactuar con objetos aplicando y controlando una fuerza deseada. En este sentido, se diseña un prototipo de mano con sensores SFR en la yema de los dedos para medir la fuerza aplicada al ambiente, y se implementa un control de admitancia en un dispositivo programable PSoC, que a través de una realimentación de fuerza medida con los sensores SFR, permite controlar directa e indirectamente la fuerza aplicada al ambiente y la velocidad de movimiento del manipulador respectivamente.This research work seeks to implement a robust control topology for a hand prosthesis that allows interaction with objects by applying and controlling a desired force. In this sense, a hand prototype is designed with SFR sensors in the fingertips to measure the force applied to the environment, and an admission control is implemented in a programmable PSoC device, which through a force feedback measured with SFR sensors allow direct and indirect control of the force applied to the environment and the speed of movement of the manipulator, respectively.pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Brazalete MYOSensor SFRControl de admitanciaRealimentación sensorialDiseño e implementación de un control de impedancia para mejorar el desempeño de un prototipo de prótesis de mano que usa brazalete MYObachelorThesisIngeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicasPrótesis de mano - DiseñoBiosensoresFuerza muscular - AnálisisFisiología - Aparatos e instrumentosOpenAccessDesign and implementation of an impedance control to improve the performance of a hand prosthesis prototype that uses a MYO armbandSFR SensorAdmittance controlSensory feedbackMYO armbandAbierto (Texto Completo)