Fonseca Velásquez, AldemarBermúdez Bohórquez, Giovanni RodrigoInfante Moreno, Willson2025-03-272025-03-272024-12-11http://hdl.handle.net/11349/94241Este trabajo se enfocó en mejorar la técnica reactiva conocida como Campos de Potenciales Artificiales, ampliamente utilizada en la planificación de trayectorias de navegación, debido a que este método es analítico, sencillo y fácil de implementar. En ambientes más complejos, este método no ofrece una solución óptima ya que puede llevar al robot a quedar atrapado en mínimos locales, impidiendo que alcance el objetivo. Para abordar este problema, se desarrolló una estrategia de navegación 2D que integra el modelo de toma de decisiones basado en el razonamiento práctico para agentes inteligentes BDI (Creencias, Deseos e Intenciones). Esta metodología permite al robot evitar mínimos locales al optimizar los campos potenciales repulsivos. Se realiza un análisis aproximado para la versión determinista del modelo seleccionado, evaluando tanto los resultados cualitativos como cuantitativos.This work focused on improving the reactive technique known as Artificial Potential Fields, widely used in navigation trajectory planning, because this method is analytical, simple and easy to implement. In more complex environments, this method does not provide an optimal solution as it can lead the robot to become trapped in local minima, preventing it from reaching the target. To address this problem, a 2D navigation strategy was developed that integrates the decision making model based on practical reasoning for BDI (Beliefs, Desires and Intentions) intelligent agents. This methodology allows the robot to avoid local minima by optimizing repulsive potential fields. An approximate analysis is performed for the deterministic version of the selected model, evaluating both qualitative and quantitative results.pdfspaAgentes InteligentesAgentes B.D.I.Campos de potencial artificialNavegación autónomaPlanificación de caminosRobótica móvilmasterThesisMaestría en Ingeniería - Énfasis en Ingeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicasInteligencia artificial --Toma de decisionesPlanificación de trayectoriasRazonamiento basado en creencias, deseos e intencionesOpenAccessIntelligent agentsB.D.I. agentsArtificial potential fieldsAutonomous navigationPath planningMobile roboticsAbierto (Texto Completo)