vaca Gonzales , Haroldcasas bustos, juan carlos2025-09-012025-09-012025-06-16http://hdl.handle.net/11349/98763en este artículo se presenta una solución al problema de inspección interna en tuberías industriales en sitio; a través del diseño, automatización y control virtual de una planta parametrizada. La investigación condujo al diseño de un robot tipo vehículo no tripulado – PhylloT- cuya morfología está basada en la rana dardo colombiana -Phyllobates Terribilis- presente en regiones tropicales, idónea para los requisitos cinemáticos y dinámicos de referencia. El trabajo fue realizado en tres fases: diseño en Solidworks® -geometrías y parametrización-; transición del diseño al control virtual por medio de Simscape Multibody®; y la simulación del control por medio de Simulink® de MatLab®; y su correspondiente validación en Solidworks®Motion.This paper presents a solution to the problem of on-site internal inspection in industrial pipelines through the design, automation, and virtual control of a parameterized plant. The research led to the design of an unmanned vehicle-type robot – PhylloT – whose morphology is inspired by the Colombian dart frog (Phyllobates Terribilis), a species found in tropical regions, ideal for the kinematic and dynamic requirements under consideration. The work was carried out in three phases: design in SolidWorks® (geometries and parameterization); transitioning the design to virtual control through Simscape Multibody®; and control simulation via MatLab®'s Simulink®, with validation conducted in SolidWorks® Motion.pdfspaAutomáticaCibernéticaModeladoSolidworksMatLabMotionbachelorThesisIngeniería en Control y Automatizacion -- Tesis y disertaciones academicasRestrictedAccessautomationCyberneticsmodelingSolidworksMatLabMotionRestringido (Solo Referencia)