Martínez Sarmiento, Fredy HernánPenagos Beltrán, Cristian FerneyPacheco Romero, Luis Ángel2019-08-262019-08-262019-02-14http://hdl.handle.net/11349/16135Este artículo presenta la especificación, diseño, construcción, modelo y evaluación del prototipo de robot móvil ARMOS TurtleBot 1 de locomoción diferencial, dotado de múltiples sistemas sensoriales que facilitan el estudio de múltiples estrategias de navegación en ambientes humanos de superficie plana bajo techo. El prototipo tiene un tamaño adecuado para la capacidad de carga con la que fue construido y los distintos sistemas con los cuales cuenta. Por su utilidad en múltiples algoritmos como el seguimiento de trayectorias y el mapeo, se prestó especial atención al sistema de estimación odométrica, que para este prototipo es implementado mediante sensores de efecto hall acoplados en el eje de los motores.This article presents the specification, design, construction, model and evaluation of the ARMOS TurtleBot 1 mobile robot prototype of differential locomotion, equipped with multiple sensory systems that facilitate the study of navigation strategies in human environments of the flat surface indoors. The prototype has an adequate size for the load capacity. Its usefulness in multiple algorithms such as tracking trajectories and mapping, special attention is paid to the system of geometric estimation, and for this prototype is implemented by effect sensors coupled on the axis of the engines.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/RobóticaRobot móvilRobot diferencialPlataforma robóticaTecnología en Electricidad - Tesis y Disertaciones AcadémicasRobóticaRobots - DiseñoDesarrollo de prototiposinfo:eu-repo/semantics/openAccessRoboticsMobile robotDifferential robotRobotic platformInvestigación-InnovaciónAbierto (Texto Completo)