Jutinico Alarcón, Andrés LeonardoSandino Angulo, Jonnathan AndrésRodríguez Jiménez, David Sebastián2023-07-142023-07-142022-11-25http://hdl.handle.net/11349/31800En este proyecto se describe el diseño y comparación de controladores de torque e impedancia para una órtesis actuada, el cual es un dispositivo que se utiliza para tratamiento terapéutico con la finalidad de asistir las funciones del sistema neuromuscular y esquelético, en casos como los accidentes cerebro vasculares, donde debido al daño neuronal causado por la falta de oxígeno, genera como consecuencia dificultad para coordinar las fuerzas necesarias para controlar de manera adecuada algunas articulaciones. Debido a la complejidad de la dinámica del humano, donde se pueden presentar cambios abruptos de su rigidez, se diseñó un control de torque basado en un regulador robusto para sistemas lineales de salto de Markov de tiempo discreto (RR-DMJLS). Además, con la finalidad de poder comparar su funcionamiento se diseñó un regulador cuadrático lineal (LQR) y un regulador nominal para DMJLS, donde para cada uno, una vez diseñado el control de torque, se añadió un lazo de control de impedancia variando los posibles valores de rigidez y amortiguamiento virtual y se analizó su estabilidad y estabilidad complementaria para finalmente comparar sus desempeños.This project describes the design and comparison of torque and impedance controllers for an actuated orthosis, which is a device used for therapeutic treatment in order to assist the functions of the neuromuscular and skeletal system, in cases such as strokes, where due to neuronal damage caused by lack of oxygen, causes as a consequence difficulty coordinating the forces necessary to control it properly some joints. Due to the complexity of human dynamics, where abrupt changes in rigidity may occur, a torque control based on a robust regulator was designed for Markov’s discrete time jump linear systems (RR-DMJLS). In addition, in order to be able to compare its operation, a linear quadratic regulator (LQR) and a nominal regulator for DMJLS were designed, where for each, once the torque control was designed, an impedance control loop was added varying the possible values of virtual stiffness and damping and its stability and complementary stability were analyzed to finally compare their performances.pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/LQRRRDMJLSDJMLSSEAMarkovianobachelorThesisIngeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicasÓrtesis actuadaControladores de torqueAccidentes cerebro vascularesImpedanciaOpenAccessLQRRRDMJLSDJMLSSEAMarkovianAbierto (Texto Completo)