GIRALDO RAMOS, FRANK NIXONPlazas Buitrago, David FelipeNiño Aponte, Fabio Alexander2026-02-092026-02-092025-10-07http://hdl.handle.net/11349/100298El proyecto aborda el desafío de generar movimientos suaves y precisos en sistemas embebidos utilizados en control automático y robótica, donde los controladores PID tradicionales pueden producir señales abruptas que afectan la precisión y el esfuerzo del actuador. Para resolverlo, se diseñó un algoritmo de spline cúbico en C++ capaz de suavizar en tiempo real la salida del PID garantizando continuidad en posición, velocidad y aceleración, y se integró en un entorno de simulación en MATLAB/Simulink con un gemelo digital de un motor DC. Tras sintonizar empíricamente el PID y validar el sistema en un entorno virtual en V-Realm con un péndulo controlado, las simulaciones mostraron que el spline cúbico reduce vibraciones y evita saturaciones sin comprometer la estabilidad. En conjunto, el trabajo propone una solución práctica y de bajo costo para mejorar el control de movimiento en aplicaciones de automatización y robótica industrial.This project addresses the challenge of generating smooth and precise movements in embedded systems used in automatic control and robotics, where traditional PID controllers can produce abrupt signals that affect actuator accuracy and effort. To solve this, a cubic spline algorithm was designed in C++ capable of smoothing the PID output in real time, ensuring continuity in position, velocity, and acceleration. This algorithm was then integrated into a MATLAB/Simulink simulation environment using a digital twin of a DC motor. After empirically tuning the PID and validating the system in a V-Realm virtual environment with a controlled pendulum, the simulations showed that the cubic spline reduces vibrations and prevents saturation without compromising stability. Overall, this work proposes a practical and low-cost solution for improving motion control in industrial automation and robotics applications.pdfspaSpline cúbicoMotor dcInterpolación numéricaSimulación de sistemasbachelorThesisIngeniería en control y automatización -- Tesis y disertaciones académicasModelo y simulaciónGemelos digitalesMotores de corriente continuaOpenAccessDigital twinCubic spline interpolationMatematical modelingNumerical methodsAbierto (Texto Completo)