Ovalle Martínez, Diana MarcelaRomero Pineda, Hugo ManuelTorres Cardozo, Daniel Felipe2018-10-022018-10-022018-06-15http://hdl.handle.net/11349/13866Este trabajo busca estudiar el comportamiento de un hexacóptero al momento de presentar falla o daño en una o varias de sus hélices durante el tiempo de vuelo o antes de que inicie el vuelo y bajo un control no lineal. Para lograr el propósito, se definirá un modelo no lineal que represente de manera adecuada la dinámica del hexacóptero. Asimismo, se planteará un problema de control \'optimo no lineal que permita encontrar los controles necesarios para que el hexacóptero defina una trayectoria determinada en un solo plano del espacio tridimensional.Finalmente, se simula la falla de uno o varios rotores del hexacóptero, con el fin de evidenciar su implicación en las capacidades dinámicas del mismo.This work aims to study the behavior of a hexacopter at the moment of presenting failure or damage in one or more of its propellers during the flight time or before the flight starts and under a non-linear control. To achieve the purpose, a nonlinear model that adequately represents the dynamics of the hexacopter will be defined. Likewise, a problem of optimal non-linear control will be raised, which will allow to find the necessary controls so that the hexacopter defines a certain trajectory in a single plane of three-dimensional space. Finally, the failure of one or several rotors of the hexacopter is simulated, in order to demonstrate its involvement in the dynamic capacities of the same.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ControlÓptimoNo linealHexacópteroFallaRotoresIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasDrones (Aviones no tripulados)Drones (Aviones no tripulados) - Modelos matemáticosMétodos de simulacióninfo:eu-repo/semantics/openAccessControlOptimumNon-linealHexacopterFailureRotorsMonografíaAbierto (Texto Completo)