Giraldo Ramos, Frank NixonPoveda Galvis, Leidy TatianaMartinez Velasco, José David2016-08-242016-08-242016-03-26http://hdl.handle.net/11349/3372En este documento se describen las implicaciones prácticas y teóricas que supone la investigación correspondiente al diseño e implementación de un control óptimo LQR (Lineal Quadratic Regulator) en la tarjeta Raspberry Pi, esta técnica de control se aplica a una plataforma Stewart, identificada previamente. La planta a la cual se le implementaron las técnicas de control concernientes a este proyecto (LQR y PID -Proporcional, Integral, derivativo-) es un sistema bola y plato montado sobre una plataforma Stewart, cuyo diseño mecánico y ensamble fue llevado a cabo por los autores. Este dispositivo se encuentra clasificado entre los robots parale- los debido a que cuenta con seis brazos ubicados en diferentes puntos de la plataforma, estos tienen la función de soportarla y proporcionarle movilidad. Cada extremidad es- tá unida a un actuador (servomotor en este caso) dispuesto allí con el fin de proveer los seis grados de libertad que la caracterizan y así variar su inclinación y rotación.In this work we will describe the practices and theoretical implications about the cor- responding investigation for optimal control LQR design and implementation ( lineal quadratic regulator) in the raspberry pi card, this technique of control for a Stewart platform, it was previously simulated and identified. The plant which was imple- mented control techniques according to this project ( LQR and PID- proportional, in- tegral and derivate controller) it is a ball and plant system put in a stewart platform, which mecanic and assembly design was made by the authors. This device is consid- ered among the parallel robots because it has six arms located at different points of the platform, these have the function to support and give mobility . Each terminal is connected to an actuator (servomotor in this case) provided there in order to provide six degrees of freedom which characterize it and vary its inclination and rotation.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Estrategias de ControlBola y platoplataforma StewartLQRinfo:eu-repo/semantics/openAccessControl StrategiesBall and plateStewart platformLQRAbierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/bachelorThesis