Ovalle Martínez, Diana MarcelaBombiela Ramírez, Fabio AndrésGarcía Melgarejo, Jairo Wilmer2020-04-142020-04-142019-08-16http://hdl.handle.net/11349/23180En primera instancia, se presenta el modelo dinámico del dron, donde inicialmente se realizó un acercamiento del comportamiento no lineal, para luego realizar la linealización del sistema y obtener un modelo lineal. En segundo lugar, se presenta la identificación del sistema y, a partir del enfoque dado por el modelo, se estiman las variables que lo componen para permitir el diseño de los controladores multivariables. Luego se muestra la implementación y análisis del controlador MPC, además se muestra el enfoque del control de seguimiento. Para finalizar, se realizó la comparación entre los controles implementados, agregando el diseño del modelo 3D por medio de MatLab y Solidworks.Initially, the dynamic model of the drone is presented, where an approach to non-linear behavior can be carried out; then, we perform the linearization of the system model to obtain a linear model. Secondly, the identification of the system model parameters is presented, in order to allow the design of the multivariable controllers shown. Then, the implementation, analysis and follow-up of the implemented controllers are shown. Finally, a comparison was made between the controls implemented, according to the 3D model design using MatLab and Solidworks.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Modelo no linealIdentificaciónControles clásicosModelo 3DMPCLaguerreIngeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicasDrones (Aviones no tripulados)Controladores programablesMétodos de simulacióninfo:eu-repo/semantics/openAccessNonlinear ModelIdentificationclassic controls3D ModelMPCLaguerreInvestigación-InnovaciónAbierto (Texto Completo)