Alzate Monroy, Marco AurelioGuarín Ramos, Miguel FelipeGantiva Sanchez, LorenaGarcia Barreto, Germán Alberto (Catalogador)2025-03-292025-03-292025-02-12http://hdl.handle.net/11349/94355Este trabajo describe una metodología a partir de la cual se construye un vehículo aéreo no tripulado de bajo coste desde cero. Con la metodología propuesta en el documento, se pueden observar las distintas partes que compone un Vehículo aéreo no tripulado tipo cuadricóptero, las consideraciones y el método de diseño de cada elemento. Se muestra un diseño de un sistema de potencia para gestionar motores coreless y reducir la distorsión en las etapas de energía del UAV. También se explora un diseño de una PCB y chasis que permiten conectar los elementos del UAV. Observamos el uso de sensores básicos para conseguir medidas de orientación en 3 grados de libertad y la altitud relativa, a partir tanto de la información de dichos sensores fusionadas por medio de Filtro de Kalman y otras técnicas adicionales. Se explora la cinemática y la dinámica completa de un cuadricóptero y se realiza un modelo aproximado y linealizado para controlar la orientación y altitud del UAV cuadricóptero por medio del empuje de los pares motor-hélice, por medio de un controlador PID. Finalmente, se explora la implementación de un servidor web local por medio de la ESP32 por la cual habrá conexión directa entre un dispositivo (celular o computadora) y el UAV. Este trabajo brinda los elementos básicos con los cuales se puede iniciar la construcción de un UAV y explora distintas disciplinas desde sus fundamentos para comprender la base de diseño e implementación de vehículos aéreos no tripulados.This document describes a methodology to construct a low-cost unmanned aerial vehicle from scratch. With the methodology proposed in this document, we can identify the different parts that a quadcopter unmanned aerial vehicle is composed of, its considerations, and the design method of each element. We show a coreless motor power management circuit and how it helps to reduce the distortion in the power supply stage of the UAV. Additionally, we explore the design of a PCB and chassis that allows connecting every element of the UAV. We observe the use of basic sensors to obtain 3 degrees of freedom of orientation and relative altitude, with the information from these sensors fused using a Kalman Filter and other techniques. We explore the complete kinematics and dynamics of a quadcopter and create a rough linearized model to control the orientation and altitude of the quadcopter UAV through the thrust of the motor-propeller system with a PID controller. Finally, we explore the implementation of a local web server using the ESP32, which enables a direct connection between a device (such as a smartphone or computer) and the UAV. This document provides the basic elements to get started in constructing a UAV and explores the different disciplines, from the fundamentals to understanding the basics of design and implementation of unmanned aerial vehicles.pdfspaUAV CuadricopteroBajo costeServidor localDiseño prototipoControlador PIDFiltro KalmanbachelorThesisIngeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicasAparatos voladoresVuelos de entrenamientoVehículos no tripuladosVehículos piloteados de forma remotaAvión teledirigidoOpenAccessUAV QuadcopterLow costLocal serverPID ControllerKalman filterPrototype designAbierto (Texto Completo)