Cardona Rendón, LorenaOrtiz Valencia, Paula AndreaBotero Valencia, Juan Sebastián2019-09-192019-09-19http://hdl.handle.net/11349/20695In this paper presents the development of a na­vigation system to estimate the position, veloci­ty and orientation of a pool cleaner robot to be automated. We employ the weighted least-square technique for the design of the navigation sys­tem, which combines the noisy measurements of a tri-axial accelerometer and a gyroscope with the solution to the differential equations that descri­be the robot's movement. The navigation system was tested using a (Simulink-based) model of the robot obtained from a tri-dimensional representa­tion (built with CAD software - Autodesk Inven­tor). The final part of the paper presents the results and draws some conclusions about the feasibility of implementing the navigation system in the au­tomation of a swimming-pool cleaner robot.En este trabajo se desarrolló un sistema de na­vegación para estimar la posición, velocidad y orientación de un robot limpiador de piscinas que se quiere automatizar. Para el diseño del sistema de navegación se utilizó la técnica de mínimos cuadrados ponderados, que combina las medidas de un acelerómetro tri-axial y un giróscopo, con la solución de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del robot. El siste­ma de navegación se probó sobre un modelo del robot elaborado en Simulink a partir de una repro ducción tridimensional realizada en un software CAD (Autodesk Inventor). Al final se presentan los resultados concluyendo sobre la viabilidad del sistema de navegación para ser empleado en la tarea de automatización del robot limpiador de piscinas.application/pdftext/htmlState estimationcleaning robotSimMechanicsnavigation systemEstimación de estadorobot limpiadorSimMechanicssistema de navegacióninfo:eu-repo/semantics/article