Diseño de un sistema péndulo invertido, sobre plataforma LEGO MINDSTORMS NXT, controlado mediante MATLAB
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Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Colombia
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Descripción
Este artículo muestra el diseño de un sistema péndulo invertido, sobre la plataforma LEGO MINDSTORMS NXT, así como el diseño y la implementación del controlador correspondiente. Como punto de partida se realiza la medición de parámetros físicos necesarios para el modelamiento del sistema en espacio de estados. Adicionalmente, el modelo es identificado por medio de algoritmos genéticos empleando Matlab, donde la adquisición de datos de los sensores y el servomotor se realizan con el toolbox RWTH - Mindstorms NXT. Luego se diseña un controlador usando el método de ubicación de polos, para ser posteriormente implementado en Simulink, entorno desde el cual se ejecuta Embedded Coder Robot NXT toolbox, encargado de la conversión, compilación y transferencia al bloque NXT del controlador. Como resultado se tiene el diseño de una planta física con un kit armable y el diseño e implementación de un controlador viable para dicha planta.