Navigation of mobile robots in formation of convoy
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Universidad Distrital Francisco José de Caldas
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Ramírez Peña, Brayan Humberto; Infante Moreno, Wilson (s. f.). Navigation of mobile robots in formation of convoy. Universidad Distrital Francisco José de Caldas. https://hdl.handle.net/11349/103181
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Resumen
Descripción
Navigation is presented for a convoy made up of three lay-type robots, which reaches a final point established by means of the master robot's kinematics that can keep Bluetooth communication, knowing the number of robots (slaves) in the formation, which can be incorporated before the route or leave the formation during it.
The convoy evades an obstacle which can be in different coordinates of the route established by the master robot. an infrared communication was established for the formation of the convoy keeping minimum and maximum distances between the members of the formation. The results obtained offer a minimum error in the attainment of the final point and the formation is formed during the different displacements carried out in a controlled environment.
Se presenta la navegación para un convoy conformado por tres robots tipo lego, el cual alcanza un punto final establecido por medio de la cinemática del robot maestro que puede mantener una comunicación bluetooth, conociendo la cantidad de robots (esclavos) en la formación, que pueden incorporarse antes del recorrido o abandonar la formación durante el mismo. El convoy evade un obstáculo el cual pude estar en diferentes coordenadas de la ruta establecida por el robot maestro. se estableció una comunicación infrarroja para la formación del convoy conservando unas distancias mínimas y máximas entre los integrantes de la formación. Los resultados obtenidos ofrecen un mínimo error en la consecución del punto final y se conforma la formación durante los diferentes desplazamientos realizados en un ambiente controlado.
Se presenta la navegación para un convoy conformado por tres robots tipo lego, el cual alcanza un punto final establecido por medio de la cinemática del robot maestro que puede mantener una comunicación bluetooth, conociendo la cantidad de robots (esclavos) en la formación, que pueden incorporarse antes del recorrido o abandonar la formación durante el mismo. El convoy evade un obstáculo el cual pude estar en diferentes coordenadas de la ruta establecida por el robot maestro. se estableció una comunicación infrarroja para la formación del convoy conservando unas distancias mínimas y máximas entre los integrantes de la formación. Los resultados obtenidos ofrecen un mínimo error en la consecución del punto final y se conforma la formación durante los diferentes desplazamientos realizados en un ambiente controlado.