Show simple item record

dc.contributor.advisorMartínez Sarmiento, Fredy Hernánspa
dc.creatorValbuena Rubiano, Edwin Giovannyspa
dc.creatorPerdomo Ocampo, Diego Fernandospa
dc.date.accessioned2017-10-10T20:27:19Z
dc.date.available2017-10-10T20:27:19Z
dc.date.created2017-08-31spa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11349/6829
dc.descriptionEste artículo presenta la especificación, análisis y simulación de un prototipo de robot bípedo. Esta estructura bípeda constituye la evolución del primer prototipo elaborado en el año 2010 por parte del grupo de investigación ARMOS. El diseño mecánico cuenta con una altura total de 88.00 cm y 12 DOF a lo largo de toda la estructura bípeda. El aspecto visual del prototipo incluyó formas cilíndricas y suaves con el fin de crear una apariencia más cercana a la morfología humana. El desempeño del prototipo se evaluó por medio del modelo derivado en SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation empleando tres tipos de materiales diferentes analizando comportamientos físicos y morfológicos. El comportamiento del prototipo fue observado bajo condiciones estáticas en cada uno de estos tres materiales. El desempeño mecánico en cuanto a exigencias de torque y masa total de la estructura fue el criterio empleado en la selección del material óptimo para la construcción del bípedo. El resultado final al realizar la selección del material más óptimo fue la reducción significativa de la masa y peso del prototipo, obteniendo así la reducción de esfuerzos de los actuadores y servomotores, además, del aumento de la velocidad y movilidad.spa
dc.description.abstractThis article presents the specification, analysis and simulation of a biped robot prototype. This bipedal structure constitutes the evolution of the first prototype developed in 2010 by the ARMOS research group. The mechanical design has a total height of 88.00 cm and 12 DOF along the entire bipedal structure. The visual aspect of the prototype included cylindrical and soft forms in order to create an appearance closer to human morphology. The prototype performance was evaluated using the derived model in SolidWorks Motion and SolidWorks Simulation using three different types of materials analyzing physical and morphological behavior. The behavior of the prototype was observed under static conditions in each of these three materials. The mechanical performance in terms of torque requirements and total mass of the structure was the criterion used in the selection of the optimum material for the bipedal construction. The final result in the selection of the most optimum material was the significant reduction of the mass and weight of the prototype, thus obtaining the reduction of efforts of the actuators and servomotors, in addition, the increase of speed and mobility.spa
dc.format.mimetypepdfspa
dc.language.isospaspa
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectDeformaciónspa
dc.subjectDesplazamientospa
dc.subjectTensiónspa
dc.subjectBípedospa
dc.subjectOptimizaciónspa
dc.subjectFatigaspa
dc.titleAjuste al Diseño del Prototipo Robot Bípedospa
dc.subject.lembTECNOLOGÍA EN ELECTRICIDAD - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICASspa
dc.subject.lembDESARROLLO DE PROTOTIPOSspa
dc.subject.lembROBOTSspa
dc.subject.lembMÉTODOS DE SIMULACIÓNspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/restrictedAccessspa
dc.title.titleenglishAdjustment to the Design of the Bipedo Robot Prototypespa
dc.subject.keywordDeformationspa
dc.subject.keywordDisplacementspa
dc.subject.keywordTensionspa
dc.subject.keywordBipedspa
dc.subject.keywordOptimizationspa
dc.subject.keywordFatiguespa
dc.rights.accesoRestringido (Solo Referencia)spa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
Except where otherwise noted, this item's license is described as Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional