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dc.contributor.advisorOvalle Martínez, Diana Marcelaspa
dc.contributor.advisorAvilés Sánchez, Oscar Fernandospa
dc.creatorJiménez Moreno, Robinsonspa
dc.date.accessioned2019-03-27T16:04:12Z
dc.date.available2019-03-27T16:04:12Z
dc.date.created2018-10-08spa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11349/14483
dc.descriptionEl presente documento expone el desarrollo de un algoritmo orientado a esquemas de robótica asistencial trabajando en ambientes multiherramientas. Esto se refiere a un robot de tipo antropomórfico que se desenvuelve en un área de trabajo compartida por una persona, a quien asistirá en tareas como entrega de herramientas. Para ello el robot debe identificar qué herramienta desea tomar dentro de un grupo de herramientas, lo que corresponde a una labor de reconocimiento de patrones. Cada herramienta presenta características particulares que deben ser aprendidas mediante un algoritmo de reconocimiento. En este trabajo se expone una dificultad en dicho reconocimiento aún no abordada en trabajos similares y que surgió de los desarrollos propios de robótica asistencial realizados previamente. Al buscar reconocer una herramienta dentro de un grupo, el sistema de reconocimiento de patrones debe aprender las características que exhibe cada herramienta. Típicamente esta tarea se realiza mediante la captura de la imagen del grupo de herramientas por medio de una cámara, desde una posición dada, aprendiendo herramienta por herramienta. Una vez reconocida y ubicada espacialmente la herramienta, se emplean algoritmos de planeación de trayectorias, que por medio de la cinemática del robot, permiten el desplazamiento de su efector final hasta la herramienta, pero si se presenta el caso que en el área de trabajo un usuario interrumpe dicha trayectoria, el robot debe buscar una solución. En la actualidad el camino ha sido detener el robot y esperar a que termine la interrupción, al buscar mejorar esta solución, donde el robot sea capaz de generar la evasión de lo que le obstruye, se debe buscar una nueva trayectoria, desde el nuevo punto en que se halla (robot desplazado) hasta la herramienta. Es aquí donde se presenta el problema de reconocimiento, desde la nueva posición se debe capturar la información de la herramienta para generar el nuevo desplazamiento, donde al cambiar el punto de captura, por cercanía o lejanía, la herramienta presenta más o menos características, lo que varía el grado de reconocimiento desde el punto de aprendizaje inicial, dificultando el reconocimiento y confundiendo las herramientas presentes en la escena. Esta tarea desde puntos estáticos se ha trabajado ampliamente, pero desde esta perspectiva dinámica no presenta aún soluciones, que se hacen necesarias para mejorar la interacción hombre máquina, tal cual como lo hace un ser humano, que cambia la trayectoria a su destino cuando un obstáculo se detecta.spa
dc.description.abstractThis document presents the development of an algorithm oriented to assistive robotics schemes working in multi-tool environments. This refers to an anthropomorphic robot that develops in a work area shared with a person, who will be assisted in tasks such as delivery of tools. For this, the robot must identify which tool they want to take within a group of tools, which corresponds to a work of pattern recognition. Each tool has particular characteristics that must be learned through a recognition algorithm. In this work, a difficulty in this recognition is exposed, that has not yet been addressed in similar works and that arose from the own developments of assistive robotics previously carried out. When looking to recognize a tool within a group, the pattern recognition system must learn the characteristics that each tool exhibits. Typically, this task is done by capturing the image of the tool group by means of a camera, from a given position, learning tool by tool. Once the tool is recognized and located spatially, trajectory planning algorithms are used, which by means of the robot's kinematics, allow the movement of its end effector towards the tool, but if the case arises that a user interrupts this path in the work area, the robot must look for a solution. Nowadays, the most used method has been to stop the robot and wait for the interruption to end, when seeking to improve this solution, where the robot is capable of generating evasion of what is obstructing it, a new trajectory must be sought, from the new point where it is located (displaced robot) to the tool. This is where the problem of recognition is presented, from the new position the information of the tool must be captured to generate the new trajectory, where, when changing the capture point by proximity or distance, the tool presents more or less characteristics, which varies the degree of recognition from the point of initial learning, making it difficult to recognize and confusing the tools present in the scene. This task from static points has been worked extensively, but from this dynamic perspective it does not yet present solutions, which are necessary to improve human-machine interaction, just as a human being does, that changes the trajectory to its destination when an obstacle is detected.spa
dc.format.mimetypepdfspa
dc.language.isospaspa
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectAprendizaje profundospa
dc.subjectVisión de máquinaspa
dc.subjectRobótica asistencialspa
dc.subjectReconocimiento de patronesspa
dc.titleEstructuración de un algoritmo basado en deep learning para entrenamiento de robots asistentes en reconocimiento de objetos para plataformas multiherramientaspa
dc.subject.lembDoctorado en Ingeniería - Tesis y disertaciones académicasspa
dc.subject.lembRobótica asistencialspa
dc.subject.lembAlgoritmosspa
dc.subject.lembRobotsspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.title.titleenglishstructuring of a deep learning based algorithm for training of assistant robots in recognition of objects for multi tool platformsspa
dc.subject.keywordDeep learningspa
dc.subject.keywordMachine visionspa
dc.subject.keywordAssistance robotsspa
dc.subject.keywordPattern recognitionspa
dc.type.degreeInvestigación-Innovaciónspa
dc.rights.accesoAbierto (Texto Completo)spa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_db06spa


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