Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/11349/6862
Título : Evaluación de Esquema de control en Aplicaciones de un Agarre Cilíndrico
Autor: Rodríguez Celeita, Eyder Alejandro
Romero Sossa, Daniel Mauricio
Director de Tesis: Martínez Sarmiento, Fredy Hernán
Materias: TECNOLOGÍA EN ELECTRICIDAD - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICAS
ROBÓTICA
MOVIMIENTOS MECÁNICOS
DESARROLLO DE PROTOTIPOS
Palabras clave : Control
Lógica Difusa
Agarre Cilíndrico
Servomotores
Sensores
Botella Plástica
Fecha: 28-sep-2017
Abstract : This paper shows the redesign, construction and programing of a prototype of anthropomorphic hand. The prototype is a modification of a design previously made by students also belonging to the investigation group ARMOS. This prototype of anthropomorphic hand has as objective to perform a cylindrical grip in a way that is trustworthy to a plastic bottle, through an arrangement of sensors FSR (resistive force sensors) placed in the tips of the fingers and servomotors TowerPro SG-5010 that will perform the closing movement to fasten the bottle, taking into account that said grip must be efficient and trustworthy, it was decided to perform a control with fuzzy logic since it makes the handling and programing easier with a larger range of values, for this design it’s used the Fuzzy Logic Designer of MATLAB and some libraries of Arduino that facilitated the design.
Resumen : Este artículo presenta el rediseño, construcción y programación de un prototipo de mano antropomórfica. El prototipo es una modificación de un diseño elaborado con anterioridad por estudiantes también pertenecientes al grupo de investigación ARMOS. este prototipo de mano antropomórfica tiene como objetivo realizar un agarre cilíndrico de forma confiable a una botella plástica, por medio de un arreglo de sensores FSR( sensores de fuerza resistivos) ubicados en las puntas de los dedos y servomotores TowerPro SG-5010 que realizan el movimiento de cierre para sujetar la botella, teniendo en cuenta que dicho agarre debe ser eficiente y confiable se optó por realizar un control con lógica difusa ya que se facilita el manejo y programación con un rango mayor de valores, para este diseño se usó la herramienta Fuzzy Logic Designer de MATLAB y algunas librerias de arduino que facilitaron el diseño.
URI : http://hdl.handle.net/11349/6862
Aparece en las colecciones: Tecnología en Electricidad

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